Commande adaptative floue robuste :

Application à la commande en poursuite d’un robot

A. El Kari1*, N. Essounbouli2, A. Hamzaoui2

1 Laboratoire Génie Electrique de Marrakech, Faculté des Sciences et Techniques
B.P.618, Guéliz Marrakech, Maroc
2 Laboratoire d’Automatique et de Micro-électronique, UFR Sciences Exactes et Naturelles
Moulin de la Housse, B.P. 1039, Reims cedex 2, France
* Corresponding author. E-mail : a.elkari@fstg-marrakech.ac.ma

Received : 06 November 2001; revised version accepted : 02 December 2002

Abstract 

The purpose of this work is to resolve the problem of tracking of uncertain non linear systems with external disturbances. We propose a control based on a fuzzy adaptive system and a (H¥ ) algorithm to impose the performances of tracking. This approach combines the efficiency of H¥ and the intelligence of the fuzzy adaptive control.

We shall show that the effect of both error of cancellation due to the fuzzy system and to the external disturbances, is attenuated at a desired level. This method can be applied to some non linear mechanical systems subject to external disturbances, to uncertainties, or to internal structural variation of its parameters.

Keywords : Robot ; Robust Control ; Fuzzy System ; Tracking ; Fuzzy Adaptive Control ; H¥ Criteria.

Résumé

L’objectif de ce travail est de résoudre le problème de poursuite d’un système non linéaire incertain avec des perturbations externes. Nous proposons une commande adaptative floue robuste, composée d’un bloc flou permettant d’éliminer les incertitudes du système, et d’un bloc superviseur de type H¥ pour atténuer à un niveau donné l’effet des perturbations externes et les erreurs d’approximation des incertitudes. Il s’agit de combiner deux techniques afin d’allier l’efficacité de la commande de type H¥ à l’intelligence de la commande adaptative floue. Cette méthode simple est facilement généralisable à certains systèmes mécaniques non linéaires ayant une grande incertitude et/ou une non connaissance des variations des paramètres ou de sa structure et soumis à des perturbations externes.

Mots clés : Robot ; Commande robuste ; Système flou ; Poursuite ; Commande adaptative floue ; Critère H¥ .

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